Page 14 - My FlipBook
P. 14
ces zespołu Instytutu Automatyki i Inżynierii Informatycznej w projekcie Europejskiej Agencji Kosmicznej (ESA)
spełniającej powyższe wymagania po-
wierzono zespołowi z IAiII, reprezento-
wanemu przez mgr. inż. Stanisława Gar-
deckiego. Odpowiadał on za platformę
latającą oraz zintegrowanie wszystkich
podsystemów opracowanych przez
pozostałych członków konsorcjum, ta-
kich jak: generator trajektorii omijającej
przeszkody, pokładowy wizyjny system
nawigacji, wyciągarka i łazik. Ponadto
prowadził on pilotaż platformy w trak-
cie praktycznego testowania scenariu-
sza misji na poligonie, przed przejściem
platformy w tryb autonomiczny.
Opis eksperymentu
nad platformami wielowirnikowymi. W docelowym scenariuszu platforma Platforma po starcie
W opinii koordynatora dysponowa- transportowa stosuje napęd w postaci i dotarciu na miejsce te-
liśmy rozwiązaniem, które charakte- czterech silników rakietowych na pali- stu przechodzi w tryb
ryzowało się najkorzystniejszym sto- wo stałe. Warto tu podkreślić, że wa- pracy autonomicznej.
sunkiem udźwigu do masy robota. runki lądowania na Marsie są odmien- Do sterowania i kontroli
Koordynator projektu zwrócił również ne niż na Ziemi. Brakuje atmosfery, trajektorii wykorzystuje
uwagę na bogate doświadczenie mgr. a grawitacja jest około dziewięciokrot- takie czujniki pokładowe
inż. Gardeckiego w zakresie systemów nie słabsza. Morfologia powierzchni jak: kamera, jednostka
mikroawioniki pokładowej oraz ste- marsjańskich jest znana z poprzednich inercyjna oraz dalmierz
rowania lotem. Zasadniczym celem misji, co umożliwiło stworzenie ana- laserowy. W testach plat-
projektu była weryfikacja zapropono- logicznej aranżacji miejsca lądowania forma wznosiła się na
wanego przez europejski zespół ba- na poligonie w Trauen w środkowych wysokość 40 m nad zie-
dawczy sposobu lądowania łazika na Niemczech. mią, a następnie precy-
powierzchni Marsa. Przeprowadzone zyjnie opuszczała się ze ściśle określoną
testy miały określić zdolność systemu W opinii specjalistów z ESA dobrym prędkością na pułap 10 m, na którym
wizyjnego do wyboru wolnego od fizycznym modelem lądownika rakie- rozpoczynała się sekwencja opusz-
przeszkód miejsca lądowania. Kolej- towego jest odpowiednio przeskalo- czania rovera na linie przy równocze-
nym celem było zapewnienie łagodne- wany quadrocopter elektryczny zdolny snym obniżaniu lotu przez platformę.
go kontaktu łazika z gruntem podczas do transportowania systemu wyciągo- W chwili zetknięcia się łazika z grun-
opuszczania go przy użyciu wyciągarki wego i łazika, wyposażony w system tem (wykrycie „przyziemienia”) nastę-
linowej (koncepcja SkyCrane). sterowania i sensory umożliwiające au- powało odczepienie pojazdu od wy-
tomatyczną realizacje scenariusza misji ciągarki. Wybór bezpiecznego miejsca
Kluczowe znaczenie dla projektu (autonomiczny tryb pracy). Zadanie za- lądowania był realizowany przy po-
miała platforma transportowa sy- projektowania i zbudowania platformy mocy pokładowego systemu wizyjne-
mulująca zejście z orbity w kontro- go oraz zespołu czujników wysokości.
lowany automatycznie sposób lą-
downika z łazikiem i wyciągarką na Projekt zakończył się pełnym sukce-
pokładzie. Po wyborze wolnego od sem. Podczas realizacji przeprowadzo-
przeszkód miejsca lądowania i po no szereg testów potwierdzających
ustabilizowaniu prędkości opadania poprawne działanie opracowanych
platformy, łazik był opuszczany aż rozwiązań. Lot odbył się 15.05.2014 r.
do chwili uzyskania kontaktu jego na poligonie Airbusa w Trauen. Dalsze
systemu trakcyjnego z gruntem. Po materiały dostępne są na stronie inter-
wykonaniu zadania platforma od- netowej: https://www.youtube.com/
chodziła na orbitę. watch?v=ZrdMtGCXZO0.
dr hab. inż. Andrzej Kasiński,
prof. nadzw. PP
12 GŁOS POLITECHNIKI | LISTOPAD | GRUDZIEŃ 2014
spełniającej powyższe wymagania po-
wierzono zespołowi z IAiII, reprezento-
wanemu przez mgr. inż. Stanisława Gar-
deckiego. Odpowiadał on za platformę
latającą oraz zintegrowanie wszystkich
podsystemów opracowanych przez
pozostałych członków konsorcjum, ta-
kich jak: generator trajektorii omijającej
przeszkody, pokładowy wizyjny system
nawigacji, wyciągarka i łazik. Ponadto
prowadził on pilotaż platformy w trak-
cie praktycznego testowania scenariu-
sza misji na poligonie, przed przejściem
platformy w tryb autonomiczny.
Opis eksperymentu
nad platformami wielowirnikowymi. W docelowym scenariuszu platforma Platforma po starcie
W opinii koordynatora dysponowa- transportowa stosuje napęd w postaci i dotarciu na miejsce te-
liśmy rozwiązaniem, które charakte- czterech silników rakietowych na pali- stu przechodzi w tryb
ryzowało się najkorzystniejszym sto- wo stałe. Warto tu podkreślić, że wa- pracy autonomicznej.
sunkiem udźwigu do masy robota. runki lądowania na Marsie są odmien- Do sterowania i kontroli
Koordynator projektu zwrócił również ne niż na Ziemi. Brakuje atmosfery, trajektorii wykorzystuje
uwagę na bogate doświadczenie mgr. a grawitacja jest około dziewięciokrot- takie czujniki pokładowe
inż. Gardeckiego w zakresie systemów nie słabsza. Morfologia powierzchni jak: kamera, jednostka
mikroawioniki pokładowej oraz ste- marsjańskich jest znana z poprzednich inercyjna oraz dalmierz
rowania lotem. Zasadniczym celem misji, co umożliwiło stworzenie ana- laserowy. W testach plat-
projektu była weryfikacja zapropono- logicznej aranżacji miejsca lądowania forma wznosiła się na
wanego przez europejski zespół ba- na poligonie w Trauen w środkowych wysokość 40 m nad zie-
dawczy sposobu lądowania łazika na Niemczech. mią, a następnie precy-
powierzchni Marsa. Przeprowadzone zyjnie opuszczała się ze ściśle określoną
testy miały określić zdolność systemu W opinii specjalistów z ESA dobrym prędkością na pułap 10 m, na którym
wizyjnego do wyboru wolnego od fizycznym modelem lądownika rakie- rozpoczynała się sekwencja opusz-
przeszkód miejsca lądowania. Kolej- towego jest odpowiednio przeskalo- czania rovera na linie przy równocze-
nym celem było zapewnienie łagodne- wany quadrocopter elektryczny zdolny snym obniżaniu lotu przez platformę.
go kontaktu łazika z gruntem podczas do transportowania systemu wyciągo- W chwili zetknięcia się łazika z grun-
opuszczania go przy użyciu wyciągarki wego i łazika, wyposażony w system tem (wykrycie „przyziemienia”) nastę-
linowej (koncepcja SkyCrane). sterowania i sensory umożliwiające au- powało odczepienie pojazdu od wy-
tomatyczną realizacje scenariusza misji ciągarki. Wybór bezpiecznego miejsca
Kluczowe znaczenie dla projektu (autonomiczny tryb pracy). Zadanie za- lądowania był realizowany przy po-
miała platforma transportowa sy- projektowania i zbudowania platformy mocy pokładowego systemu wizyjne-
mulująca zejście z orbity w kontro- go oraz zespołu czujników wysokości.
lowany automatycznie sposób lą-
downika z łazikiem i wyciągarką na Projekt zakończył się pełnym sukce-
pokładzie. Po wyborze wolnego od sem. Podczas realizacji przeprowadzo-
przeszkód miejsca lądowania i po no szereg testów potwierdzających
ustabilizowaniu prędkości opadania poprawne działanie opracowanych
platformy, łazik był opuszczany aż rozwiązań. Lot odbył się 15.05.2014 r.
do chwili uzyskania kontaktu jego na poligonie Airbusa w Trauen. Dalsze
systemu trakcyjnego z gruntem. Po materiały dostępne są na stronie inter-
wykonaniu zadania platforma od- netowej: https://www.youtube.com/
chodziła na orbitę. watch?v=ZrdMtGCXZO0.
dr hab. inż. Andrzej Kasiński,
prof. nadzw. PP
12 GŁOS POLITECHNIKI | LISTOPAD | GRUDZIEŃ 2014
